В чем заключается разница между глаголами припадаю и припадать?

Возможно, имелись в виду глаголы «припадать» и «припасть».

Припадать — глагол несовершенного вида, непереходный. ru.wiktionary.org gramota.ru Имеет несколько значений, например:

• опускаться, наклоняться и прижиматься к кому-либо или чему-либо; ru.wiktionary.org gramota.ru
• придвигаться близко к чему-либо, чтобы с усердием заняться чем-либо, сделать что-либо; ru.wiktionary.org
• приближать глаза или ухо к чему-либо, чтобы лучше видеть или слышать что-либо; ru.wiktionary.org
• в разговорной речи — слегка хромать, прихрамывать; ru.wiktionary.org gramota.ru
• в просторечии и устаре — болеть, недомогать. ru.wiktionary.org

Припасть — соответствующий глагол совершенного вида. ru.wiktionary.org

Таким образом, разница между глаголами заключается в виде: «припадать» — несовершенный вид, «припасть» — совершенный.