В чём заключается принцип работы механизма Ассура?

Принцип работы механизма Ассура заключается в последовательном присоединении к начальному механизму структурных групп (групп Ассура). 24

Начальный механизм первого класса состоит из стойки и входного звена, связанных одноподвижной (вращательной или поступательной) кинематической парой. 2 Все остальные классы механизмов образуются путём последовательного присоединения к механизмам I класса структурных групп звеньев, обладающих нулевой подвижностью (группы Ассура). 1

Структурная группа Ассура представляет собой кинематическую цепь, которая после её присоединения внешними кинематическими парами к стойке имеет нулевую степень подвижности и не может быть расчленена на более мелкие цепи с нулевой подвижностью. 2