Принцип палатализации в русском языке заключается в подъёме средней части спинки языка к твёрдому нёбу и продвижении всего языка вперёд, сопровождающих губную, переднеязычную или заднеязычную артикуляцию согласного. 1

Это вызывает смягчение согласного, поэтому палатализованные согласные — это, по сути, мягкие звуки. 4 Например, в слогах [ма], [лу], [ты] согласные непалатализованные (твёрдые), а в [мя], [лю], [ти] — палатализованные (мягкие). 4

Палатализованные (мягкие) согласные представлены не только перед гласными переднего ряда, но возможны и перед гласными заднего ряда, и в абсолютном конце слова, и перед твёрдым согласным. 1