Принцип образования рычажных механизмов, сформулированный профессором Л. В. Ассуром в 1914 году, заключается в последовательном присоединении к входным (начальным) звеньям и стойке кинематических цепей с нулевой степенью подвижности. 23

Такие кинематические цепи называются структурными группами Ассура. 2 Начальное звено со стойкой образует простейший механизм 1-го класса. 23 Путем присоединения к таким механизмам различных групп Ассура можно получить механизм любой сложности. 23