Разница между значениями и употреблением инфинитивов «лелеять» и «лелеяться» заключается в их разных значениях.

Лелеять — несовершенный вид, переходный глагол, который имеет несколько значений: 48

• Заботливо ухаживать за кем-либо, например, ласкать, нежить, холить. 29 Примеры: «Лелеять дочерей», «Лелеять детей». 4
• Любовно охранять, оберегать что-либо. 4 Примеры: «Лелеять яблони в саду», «Лелеять свой автомобиль». 4
• Хранить в душе, постоянно мысленно обращаться к чему-либо хорошему, приятному. 4 Примеры: «Лелеять воспоминания юности», «Лелеять в душе любовь». 4
• Услаждать, тешить, доставлять удовольствие (о чём-либо, воздействующем на чувства). 4 Примеры: «Звуки вальса лелеяли слух», «Лелеял кожу лёгкий ветерок». 4
• Любовно вынашивать (мысль, мечту), горячо желать исполнения чего-либо, мечтать о чём-либо. 4 Примеры: «Лелеять мечту», «Лелеять надежду». 4

Лелеяться — несовершенный вид, непереходный, возвратный глагол, который означает «вынашиваться» (о планах). 7 Примеры употребления: «Лелеяться о планах». 7