Разница между stehen и stellen заключается в значении и в том, на какой вопрос они отвечают: 12

• Stehen — стоять. 12 Сильный глагол, который предполагает вопрос «где?» и требует дательного падежа. 12 Пример: Das Glas steht auf dem Tisch — стакан стоит на столе. 1
• Stellen — ставить. 12 Слабый глагол, который предполагает вопрос «куда?» и винительный падеж. 12 Пример: Ich stelle das Glas auf den Tisch — я ставлю стакан на стол. 1

Разница между liegen и legen заключается в том, на какой вопрос они отвечают: 1

• Liegen — лежать. 12 Сильный глагол, который предполагает вопрос «где?» и требует дательного падежа. 12 Пример: Das Buch liegt auf dem Tisch — книга лежит на столе. 1
• Legen — класть. 12 Слабый глагол, который предполагает вопрос «куда?» и требует винительного падежа. 12 Пример: Ich lege das Buch auf den Tisch — я кладу книгу на стол. 1