Разница между синонимами «следовать» и «идти следом» в русском языке заключается в их значениях:

• «Следовать» может означать не только идти следом, но и отправляться, ехать, двигаться, руководствоваться чем-либо, поступать подобно кому-либо, быть результатом чего-либо, вытекать из чего-либо и другое 146.
• «Идти следом», в свою очередь, означает непосредственно следовать за кем-либо или чем-либо, не отставая 258.

Таким образом, слово «следовать» более общее по смыслу, а «идти следом» — это конкретная форма выражения действия следования за кем-либо или чем-либо.