Разница между простыми и сложными формами глагола-сказуемого заключается в их структуре:

1. Простое глагольное сказуемое состоит из одного слова и выражено глаголом в каком-либо наклонении. 3 Пример: Малыш расплакался. 3
2. Составное глагольное сказуемое состоит из двух слов: вспомогательного глагола и инфинитива. 13 Пример: Юноша захотел пообедать. 3

Таким образом, простые формы — это сказуемые, состоящие из одного глагола, а сложные — состоящие из вспомогательного глагола и неопределённой формы глагола. 13

Также к простым глагольным сказуемым относятся сложные формы глаголов будущего времени и повелительного наклонения: я буду рассказывать, пусть уйдёт, пускай спляшет. 1