Разница между приставками недо- и до- при написании глаголов заключается в их значении:

• Приставка недо- выражает неполноту, недостаточность действия по сравнению с нормой. 25 В таких глаголах «не» пишется слитно. 24 Например: они хронически недоедают («едят недостаточно; плохо питаются»). 2
• Приставка до- в сочетании с частицей «не» обозначает действие, не доведённое до конца (но завершить действие до конца возможно). 3 В таких глаголах «не» пишется раздельно. 3 Например: мы не досмотрели до конца фильм («не смогли досмотреть»). 2

Таким образом, если глагол выражает неполноту действия по сравнению с нормой, то «не» пишется слитно, а если не доведённое до конца действие — раздельно. 5