Разница между окончанием и формообразующим суффиксом в инфинитиве заключается в их функции и значении:

• Окончание — это изменяемая часть слова, которая служит для выражения синтаксических отношений согласования и управления слова с другими словами в словосочетании и предложении. 12 В инфинитиве окончания не используются, так как в этой форме глагола отсутствуют указания на лицо, род, падежи и число. 5
• Формообразующий суффикс служит для образования форм слова и не меняет его лексического значения. 12 В инфинитиве такие суффиксы, например -ть, -ти, -чь, указывают на неопределённую форму глагола и не могут выполнять функцию окончания, так как не выражают грамматические значения рода, числа или лица. 35