Разница между «не слышал» и «не услышал» заключается в значении глаголов:

• «Не слышал» — глагол несовершенного вида, имеет длительное значение. 2 Например: «Она рассказывала историю, а он не слышал». 2
• «Не услышал» — глагол совершенного вида, обозначает завершённое или короткое действие. 2 Например: «Она назвала его имя, а он не услышал». 2

Таким образом, «не слышал» указывает на общий факт отсутствия действия, а «не услышал» — на факт доведения до результата действия, названного производящим глаголом. 3

Ещё одно различие может быть в том, что «не слышал» означает, что человек не знал о чём-то, а «не услышал» — что не понял, хотя информация была преподнесена, до него не дошёл смысл. 1