Разница между модальными глаголами could и couldn't в прошедшем времени заключается в их значении:
  - Could употребляется, когда речь идёт о способностях (физических или умственных), которые имели место быть в прошлом.                                                                          myefe.ru                       Например, чтобы сказать, что кто-то умел или мог делать что-то в прошлом.                                                                          myefe.ru                      
- Couldn't используется в отрицательных предложениях и означает, что что-то не получилось сделать в конкретной ситуации в прошлом.                                                                          myefe.ru                       Например, He couldn't meet her yesterday — Он не смог встретить её вчера.                                                                          myefe.ru                      
Таким образом, could описывает способность делать что-то в прошлом, а couldn't — неудачу в конкретной ситуации в прошлом.                                                                          myefe.ru                                                                                               langformula.ru