Разница между модальными глаголами could и couldn't в прошедшем времени заключается в их значении:

• Could употребляется, когда речь идёт о способностях (физических или умственных), которые имели место быть в прошлом. 1 Например, чтобы сказать, что кто-то умел или мог делать что-то в прошлом. 1
• Couldn't используется в отрицательных предложениях и означает, что что-то не получилось сделать в конкретной ситуации в прошлом. 1 Например, He couldn't meet her yesterday — Он не смог встретить её вчера. 1

Таким образом, could описывает способность делать что-то в прошлом, а couldn't — неудачу в конкретной ситуации в прошлом. 13