Разница между лексическими значениями aller и arriver заключается в следующем:

• Aller — идти/ехать куда-либо (обязательно требует дополнения «куда»). 13 Для глагола неважно, идёте ли вы пешком или едете на транспорте; главное — это направление вашего движения. 1
• Arriver — прибывать, приходить. 13 Глагол употребляется в ситуации, когда вас зовут, и вы отвечаете «сейчас иду». 1 Например: Viens ici! — J’arrive! (Иди сюда! — Сейчас иду!). 1

Таким образом, aller обозначает само движение, а arriver — прибытие в определённое место. 2