Разница между инфинитивом и спрягаемой формой глагола в русском языке заключается в их характеристиках и синтаксических функциях:

1. Инфинитив — это начальная или неопределённая форма глагола. 24 Глаголы в неопределённой форме отвечают на вопросы «что делать?» и «что сделать?». 24 Инфинитив обозначает действие в самом общем виде, без отнесения его к какому-либо субъекту. 5 В предложении может быть сказуемым, подлежащим или второстепенным членом. 2
2. Спрягаемые формы — это формы всех глагольных наклонений, которые выражают значение лица, времени, числа, рода (для прошедшего времени и сослагательного наклонения). 5 В предложении могут употребляться только в роли сказуемого. 1