Разница между инфинитивом и повелительным наклонением глагола заключается в их значении и грамматических характеристиках.

Инфинитив (неопределённая форма глагола) — начальная форма глагола, которая отвечает на вопрос «что сделать?» для глаголов совершенного вида и «что делать?» для глаголов несовершенного вида. 2 Инфинитив не имеет категории наклонения, времени, лица, числа и рода. 2 Он представляет собой наиболее общее отвлечённое выражение процесса. 1

Повелительное наклонение — форма глагола, которая выражает побуждение к действию, приказ или просьбу. 5 Глаголы повелительного наклонения чаще всего используются во 2-м лице, в единственном и множественном числе, отвечают на вопросы «что делай(те?)» или «что сделай(те?)». 3 Они не имеют формы времени и рода, а также 1-го лица единственного числа, так как человек не может сам себя просить выполнить что-то. 3

Таким образом, инфинитив фокусируется на общем выражении процесса, в то время как повелительное наклонение выражает волевое отношение говорящего к лицу, побуждаемому к действию. 1