Разница между деепричастиями с приставками недо- и не до- заключается в их значении:

• Деепричастия с приставкой недо- имеют значение неполноты, недостаточности по сравнению с какой-нибудь нормой. 3 Например: «Они ринулись в бой, недооценив силы противника». 3
• Деепричастия с частицей не и приставкой до- обозначают действие, не доведённое до конца. 3 Например: «Не доев суп, мальчик побежал гулять». 3

Таким образом, приставка недо- выражает неполноту действия, а приставка не до- — действие, не доведённое до конца. 13

Также деепричастия с приставкой недо- пишутся с «не» слитно, а с приставкой не до- — раздельно. 24