Разница между could и could have заключается в их значении:

• Could — это прошедшее время модального глагола can, используется для обозначения того, что кто-то был способен совершить действие в прошлом. 24 Например: «I could swim — Я мог плавать». 5
• Could have выражает нереализованную возможность совершить действие в прошлом. 3 В этой ситуации после него ставится вспомогательный глагол have и основной глагол с окончанием –ed. 3 Например: «She could have passed this exam! Why didn’t she try? — Она могла бы сдать этот экзамен! Почему она не пыталась?». 3

Таким образом, could говорит о том, что действие было возможно в прошлом, а could have — о том, что действие было возможно, но не совершено. 14