В чём преимущества использования Denavit-Hartenberg параметров для анализа кинематики роботов?

Некоторые преимущества использования параметров Денавита-Хартенберга (DH) для анализа кинематики роботов:

• Простота представления. 1 Матрица Денавита-Хартенберга — стандартный и удобный способ описания кинематики робота. 1 Простая структура делает её понятной и позволяет использовать в разных приложениях. 1
• Универсальность. 1 Метод может быть применён к широкому спектру роботов, включая манипуляторы с различными конфигурациями и степенями свободы. 1 Его можно применять для моделирования и управления как промышленными, так и сервисными роботами. 1
• Уплотнённое представление. 2 DH позволяет описывать ротационный перевод с помощью только четырёх переменных для каждого звена (длины звена, поворота, смещения и угла соединения) вместо канонических шести (трёх для перевода и трёх для поворота). 2
• Возможность передачи параметров. 2 Если передать кому-то другому параметры DH, то он гарантированно получит ту же систему координат, которую определили ранее. 2