В чём преимущества Diffusion Policy по сравнению с другими методами обучения визумоторным политикам?

Некоторые преимущества Diffusion Policy по сравнению с другими методами обучения визумоторным политикам:

• Способность обрабатывать мультимодальные распределения действий. arxiv.org cs.paperswithcode.com Diffusion Policy может точно выражать различные варианты действий, в то время как другие методы, например LSTM-GMM и IBC, склонны к одному режиму. diffusion-policy.cs.columbia.edu
• Подходящий подход для многомерных пространств действий. arxiv.org cs.paperswithcode.com Diffusion Policy менее подвержен основным недостаткам управления положением и лучше способен использовать его преимущества. arxiv.org
• Стабильность обучения. arxiv.org cs.paperswithcode.com Diffusion Policy достигает стабильной тренировки, сохраняя при этом выразительность распределения. arxiv.org
• Устойчивость к возмущениям и визуальным отвлекающим факторам. diffusion-policy.cs.columbia.edu В экспериментах Diffusion Policy показал высокую устойчивость к различным помехам. diffusion-policy.cs.columbia.edu

По результатам сравнения для 12 задач с 4 тестами манипулирования роботами, Diffusion Policy неизменно превосходил существующие современные методы обучения роботов со средним улучшением на 46,9%. cs.paperswithcode.com