Отличие между инфинитивом и герундием в сложных дополнениях (complex object) заключается в том, что инфинитив показывает на завершённость действия, а герундий — на продолжительность. 1

Например, после глаголов восприятия (see, hear, feel, notice, watch) если употребляется инфинитив, речь идёт о завершённом действии. 2 Если же после них употребляется герундий, речь идёт о незавершённом действии. 2

Пример:

• I saw him cross the road — Я видел, как он перешёл дорогу (он закончил действие, и я это видел). 1
• I saw him crossing the road — Я видел, как он переходил дорогу (он был в процессе перехода). 1