В чем особенность образования форм прошедшего времени у глаголов на -ять?

Возможно, имелись в виду особенности образования форм прошедшего времени глаголов в целом, а не конкретно глаголов на -ять.

В большинстве случаев формы прошедшего времени глаголов на -ать, -ять, -еть, -ить образуются по формуле: основа инфинитива + суффикс -л- + окончание, согласующееся с родом и числом подлежащего. repetitor.1c.ru

Однако есть некоторые исключения:

• Если основа инфинитива оканчивается на г, к, х, з, с, б, то при образовании глагола мужского рода суффикс -л- выпадает. reallanguage.club Примеры: стерег, пёк, сох, вёз, нёс, греб. reallanguage.club Но сохраняется в женском и среднем роде, а также во множественном числе: стерегла, пекла, сохла, вёзла, несла, стерегли. reallanguage.club
• У некоторых глаголов при образовании форм прошедшего времени меняется основа. foxford.ru Пример: идти → шёл, шла, шло, шли. foxford.ru
• Суффикс -л- не добавляется, если глагол уже содержит его в форме прошедшего времени. repetitor.1c.ru Пример: гнать → гнал. repetitor.1c.ru