Да, правильно считать, что слово «люди» — это форма множественного числа слова «человек». 13

Однако у этих слов разная сочетаемость с числительными и счётными словами. 2 Для точного обозначения числа используется слово «человек» (например: пять человек, сто человек, миллион человек). 23 Для приблизительного обозначения — слово «люди» (например: много людей, мало людей, сотни и тысячи людей, толпа людей). 2

Также слово «люди» применяется, если между числительным и существительным есть определение (например: пять незнакомых людей). 13

Таким образом, если нужно указать точное количество, используется слово «человек», а для приблизительного — «люди». 23