В словах «скач» и «скачь» нет мягкого знака, потому что таких слов в русском языке не существует. 1
Однако в наречии «вскачь» мягкий знак пишется, так как оно заканчивается на шипящую букву «ч» и является наречием, а в конце наречий после шипящих всегда ставится мягкий знак. 15