Почему в русском языке существуют разные формы инфинитива для глагола идти?

Возможно, имелись в виду разные формы инфинитива глагола «идти». Одна из причин появления таких форм связана с историей языка: инфинитив «идти» образовался лишь в XIV веке, а до этого существовал глагол «ити» с формами спряжения «иду», «идёт» и так далее. dzen.ru

Под влиянием этих форм и появился новый, более современный инфинитив с корнем «ид». dzen.ru

При этом в современном русском языке сохранился древний корень «и», но он есть только в глаголах с приставками в начальной форме: «прийти», «пойти», «зайти» и так далее. dzen.ru

Инфинитив (неопределённая форма глагола) обозначает действие вне субъекта, то есть не относится ни к лицу, ни к числу, ни к времени и наклонению. uchi.ru