Почему в ПИД-регуляторах важно учитывать остаточное отклонение?

Учёт остаточного отклонения в ПИД-регуляторах важен, чтобы устранять статическую ошибку (установившуюся ошибку, остаточное рассогласование). habr.com

Это необходимо, так как пропорциональные регуляторы имеют ограниченную точность. drives.ru При отклонении параметра пропорциональная составляющая возвращает его к прежнему значению, но из-за статической ошибки регулируемый параметр не достигает заданной величины. drives.ru

Интегральная составляющая ПИД-регулятора обеспечивает компенсацию ошибки и позволяет возвращать характеристику к заданным значениям. drives.ru