Форма вспомогательного глагола did необходима в вопросах и отрицаниях в Past Simple, потому что она берёт на себя указание на прошедшее время. 2

Таким образом, вспомогательный глагол did показывает, что предложение находится в прошедшем времени, поэтому смысловой глагол уже не ставится в прошедшее время, а используется его начальная форма. 1