Почему в некоторых возвратных глаголах используется постфикс -сь, а в других -ся?

Постфикс -ся (или -сь) используется в возвратных глаголах, потому что представляет собой архаичную форму местоимения «себя». 2 Это слово начало сливаться с характеризуемым глаголом ещё в старорусском языке, наделив его новым значением. 2

Есть правило, по которому постфикс -ся превращается в -сь, когда стоит после гласного. 35

Например: «касаюсь» — здесь -ся превратилось в -сь, так происходит всегда, когда постфикс стоит после гласного. 3