У млекопитающих развилось среднее ухо с тремя слуховыми косточками (молоточек, наковальня и стремечко) в процессе эволюции. 14

Появление этой системы связано с потерей костями висцерального скелета своих первоначальных функций. 1 У млекопитающих это произошло в связи с тем, что формирование мандибулы (нижней челюсти) происходило за счёт только одной — зубной — кости. 1

Другие кости, участвовавшие в формировании мандибулы у ранних амниот, не исчезли, а ушли в область среднего уха и сформировали две новые слуховые косточки: квадратная кость верхней челюсти синапсид превратилась в наковальню, сочленительная кость нижней челюсти — в молоточек. 1

Система этих трёх косточек позволяет млекопитающим слышать звуки более высокой частоты, чем способны слышать те животные, у которых косточка в среднем ухе всего одна. 2