To be able to не заменяет can только в будущем времени, потому что глаголы имеют разные области употребления. 23

Can используется для обозначения физической возможности, способности, определённых навыков и умений. 2 Он может применяться только в настоящем и прошедшем времени. 2

To be able to представляет собой более гибкую конструкцию и может использоваться во всех трёх временах: прошедшем, настоящем и будущем. 3 Он обозначает возможность совершения конкретного действия в определённый момент и может использоваться, когда нужно сказать о физической возможности или невозможности сделать что-то в данном отрезке времени. 12

Таким образом, to be able to выступает полноценным заместителем can, когда необходимо обозначить возможность действия в будущем. 2