Разные формы прошедшего времени от глагола «идти» существуют из-за явления супплетивизма. 1 Так называют образование форм одного слова от разных корневых основ. 1

В русском языке супплетивизм у прошедшего времени глагола проявляется в единственном случае: «идти» — «шёл». 1 Все остальные примеры (включая «быть») супплетивными в прошедшем времени не являются, они просто «неправильные», то есть образованы нестандартными способами от той же корневой основы. 1

Глагол «идти» и производные от него образуют прошедшее время от другой основы — шед- с утратой корневого «д»: шёл, шла, шли. 2

Также разные формы прошедшего времени от глагола «идти» могут быть связаны с историей происхождения слова: в древнерусском языке прошедшее время образовывалось с помощью личного местоимения и краткого причастия соответствующего глагола, а затем для глаголов прошедшего времени стала распространяться форма с суффиксом «л». 3