Окончание -ы в слове «щупальца» не считается устаревшим, но вариант с таким окончанием относят к разговорной речи, а форма с окончанием -а соответствует литературным нормам. 13

Слово «щупальце» — существительное второго склонения, и для него допустимы оба варианта написания в множественном числе именительного падежа. 1