Обратная задача кинематики имеет множество решений по нескольким причинам:

• Кинематическая избыточность механизма. 2 Неоднозначность решения возникает, когда количество степеней свободы исполнительного механизма превышает размерность рабочего пространства. 2
• Ограничения изменений обобщённых координат. 2 Они могут быть обусловлены геометрией рабочего пространства робота или конструкцией его исполнительного механизма. 2
• Неопределённость решения. 4 Одному и тому же положению рабочего органа в пространстве могут соответствовать разные конфигурации робота. 4

Также для манипуляторов с избыточностью число решений, полученных точными методами, бесконечно много, поэтому для таких манипуляторов рекомендуется применять приближённые (численные) методы. 3

Таким образом, обратная задача кинематики — сложная задача, сложность которой зависит от степеней свободы манипулятора: чем их больше, тем сложнее найти решение. 3