Почему косвенный падеж получил такое название?

Косвенный падеж получил своё название в отличие от именительного, который является «исходным», называющим слово вне языкового контекста. ru.wikipedia.org yandex.ru Остальные падежи являются лишь отклонениями от него. ru.wikipedia.org

Эта терминология связана с античным представлением о «склонении» как «отклонениях», «отпадениях» от правильной, «прямой» формы слова, и поддерживалась ассоциациями с игрой в кости (где при каждом броске выпадает та или иная сторона — в данном случае одна «прямая» и несколько «косвенных»). ru.wikipedia.org nsportal.ru

Также слово «косвенный» имеет лексическое значение «непосредственный», «не прямой», «побочный». russkiiyazyk.ru