У людей и животных коленный сустав сгибается вперёд по направлению движения в результате эволюции. 2 Так удобнее бегать, сохранять центр тяжести и не падать. 2

У роботов от Dynamics, например робота Spot, колени сгибаются назад для распределения нагрузки между коленным и бедренным суставами. 14 Такая конструкция также позволяет беспрепятственно подниматься по ступеням и другим наклонным поверхностям. 1

При этом при спуске сгибающиеся назад колени создают проблемы, но инженеры решили эту задачу: при необходимости робот разворачивается и спускается спиной вперёд, чтобы его колени по-прежнему сгибались в свободном переднем направлении. 46

Таким образом, выбор направления сгибания коленей зависит от конкретных задач и особенностей конструкции.