Форма «поезжай» не считается устаревшей, она признана правильной и литературной. 12

Это связано с особенностями образования повелительного наклонения в русском языке: глагол «ехать» относится к непродуктивному классу и строится по особым правилам. 2 Вместо того чтобы добавить -й к основе, как делают с обычными глаголами (читай, пиши, рисуй), «ехать» позаимствовал повелительное наклонение у другого слова — «поезжать». 1

При этом форма «езжай» считается разговорной и допустима в устной речи, но не в рамках литературной нормы. 3

Таким образом, литературной норме соответствует форма «поезжай», а в неформальном общении можно использовать и «езжай». 23