Почему большинство звеньев в кинематической схеме манипулятора соединяются под прямым углом?

Не существует однозначного ответа на вопрос, почему большинство звеньев в кинематической схеме манипулятора соединяются под прямым углом.

Известно, что схемы манипуляторов могут быть разнообразны, а оси соседних кинематических пар могут иметь разное относительное расположение. elib.osu.ru

При этом есть информация о некоторых особенностях кинематических схем манипуляторов:

• В большинстве случаев звенья образуют кинематические пары пятого класса, в которых относительное движение звеньев определяется одним параметром. fms.bmstu.ru В качестве такого параметра может выступать угол поворота или линейное перемещение. fms.bmstu.ru
• Одна из простейших схем манипулятора — схема с прямоугольной системой координат, форма её рабочей зоны — параллелепипед. elib.osu.ru Такая схема удобна для выполнения прямолинейных движений. elib.osu.ru
• Каждая кинематическая пара допускает относительное вращение или относительное линейное перемещение смежных звеньев в направлении только одной оси. fms.bmstu.ru