Да, небольшая планета (например, Марс) могла бы длительное время самостоятельно вращаться вокруг Солнца, находясь на орбите между Юпитером и Сатурном. 1

Это следует из того, что Сатурн и Юпитер могут сближаться друг с другом не менее чем на 537 млн км, что в 3,5 раза больше, чем расстояние между Землёй и Солнцем. 1 Таким образом, при стандартных орбитальных параметрах (вытянутость эллипса) места для такой планеты хватило бы. 1

Однако стоит учитывать, что движение планет вокруг Солнца совершается не по кругу, а по эллипсу, поэтому во время своего движения планета находится на разных расстояниях от Солнца: более близкое расстояние называется перигелием (планета в этом положении движется скорее), более дальнее — афелием (скорость движения планеты замедляется). 3