Какой астрономический инструмент использовался в навигации моряков?

Некоторые астрономические инструменты, которые использовались для навигации моряков:

• Астролябия. globhistory.org Один из самых древних инструментов для астрономических наблюдений и навигации. globhistory.org С его помощью определяли положение звёзд и планет, время и широту. globhistory.org
• Посох Якова (поперечный жезл). ru.wikipedia.org Инструмент для измерения углов, который использовался в астрономии, навигации и геодезии. ru.wikipedia.org С его помощью определяли широту судна, измеряя высоту Полярной звезды или солнца. ru.wikipedia.org
• Секстант (секстан). dic.academic.ru Угломерный зеркально-отражательный инструмент, который использовался для измерения высот небесных светил над горизонтом или углов между видимыми предметами. dic.academic.ru С его помощью определяли координаты места наблюдателя. dic.academic.ru
• Градшток (посох Иакова, астрономический луч, золотой жезл, геометрический крест и пр.). www.vokrugsveta.ru Инструмент состоял из двух взаимно перпендикулярных стержней: длинного (шток) и короткого (брусок), который плотно прилегал к длинному под прямым углом и мог свободно скользить вдоль него. www.vokrugsveta.ru