Каковы преимущества использования кватернионов для вращения объектов в трехмерном пространстве?

Некоторые преимущества использования кватернионов для вращения объектов в трёхмерном пространстве:

• Удобство математического обозначения. ru.wikipedia.org Кватернионы предоставляют удобное обозначение ориентации пространства и вращения объектов в нём. ru.wikipedia.org
• Избавление от проблем, связанных с другими способами поворота. habr.com Например, кватернионы избавляют от проблемы «складывания рамок», которая возникает при представлении поворота в углах Эйлера. habr.com
• Возможность плавной интерполяции. habr.com С помощью кватернионов можно определить несколько методов, которые представляют интерполяцию поворота в 3D-пространстве. habr.com
• Скорость выполнения операций. habr.com Объединение поворотов с помощью кватернионов выполняется быстрее, чем объединение поворотов, выраженных в матричном виде. habr.com
• Меньшее количество необходимых данных. habr.com Для описания поворота кватернионам требуется всего 4 числа, в то время как матрицам необходимо не менее 9 значений. habr.com

Кватернионы нашли своё применение в компьютерной графике, робототехнике, навигации, молекулярной динамике. ru.wikipedia.org