Каковы основные принципы мультисенсорной интеграции в робототехнике?

Некоторые основные принципы мультисенсорной интеграции в робототехнике:

• Выражение признаков в модели в виде набора параметров (вектора состояния). 1
• Отображение наблюдения и модели в общей системе координат. 1
• Описание наблюдения и модели на основе общего тезауруса. 1
• Представление неопределённости в признаках: точности и достоверности. 1
• Сопровождение признаков доверительной вероятностью, поскольку модели обстановки всегда рассматриваются как гипотезы. 1
• Использование многопараметрических датчиков, которые способны измерять одновременно несколько физических величин, характеризующих контролируемый объект. 1
• Обработка текущих сенсорных данных для повышения отношения сигнал/шум и удаления ненужных составляющих сигналов. 1
• Обеспечение гибкости системы и возможности изменения конфигурации на различных функциональных уровнях. 2
• Обеспечение лёгкости добавления новых сенсоров и замены существующих сенсоров другими. 2

В зависимости от задач применяются разные топологии мультисенсорного слияния: последовательная, параллельная, древовидная и сетевая. 1