Слово «инсинуация» происходит от лат. insinuatio — «вкрадчивость», «заискивание». ru.wikipedia.org ru.ruwiki.ru
Этимология слова связана с латинскими словами: sinus — «пазуха» и insinuare — «проникать внутрь». ru.wikipedia.org
Возможно, слово было заимствовано в русский язык через французские insinuation или немецкие Insinuation. ru.wikipedia.org ru.wiktionary.org