Слово «стремя» произошло от общеславянского слова *strьmen, которое означает «натягивать», «растягивать», «выпрямлять», а также обозначает нечто вытянутое или натянутое: верёвку, ремень, черту. 12

Вероятно, более ранние формы слова — «стрьмя», «стрьмьнь», с XII века — «стремя» и «стремень». 12

По версии В. И. Даля, слово «стремя» произошло от глаголов «стромить», «втыкать». 12