Мифологические прототипы созвездия Центавр связаны с греческими мифами и могут иметь символическое значение, связанное с представлениями о звёздах и созвездиях. 23

Один из прототипов — Хирон, сын Кроноса и нимфы Филиры, мудрый кентавр, знаток науки и искусства, воспитатель греческих героев Ахилла, Язона и бога Асклепия. 24 Хирон считается «изобретателем» созвездий, самым мудрым и благожелательным среди всех кентавров. 3

Другое объяснение связано с кентавром Фолом, которого случайно подстрелил Геракл отравленной стрелой во время своего четвёртого (или пятого) подвига. 24

Согласно одному из объяснений, Центавр поместил своё изображение в небе, чтобы направлять своих друзей-моряков аргонавтов. 5

Следует учитывать, что достоверность астрономической информации в мифах невелика, и к таким сведениям нужно относиться с осторожностью. 1