Несколько способов определить кратчайший маршрут для перемещения робота в лабиринте:

1. Алгоритм с использованием узловых ячеек. 1 Робот проходит лабиринт по правилу левой или правой руки и в процессе прохождения определяет узловые ячейки. 1 Находясь в узловой ячейке, робот определяет тип дальнейшего движения: поворот налево на 90 градусов (L), поворот направо на 90 градусов (R), движение прямо (S), разворот на 180 градусов (B) и прямо. 1 Результат записывается в одномерный массив в виде последовательности символов. 1 При достижении финишной ячейки робот строит в памяти кратчайший маршрут движения методом исключения дважды пройденных участков. 1
2. Алгоритм Дейкстры. 2 В нём сохраняются и обновляются три структуры данных: карта предварительного пути от начальной точки до конечной позиции, множество точек, для которых путь, определяемый картой, является кратчайшим из возможных, и куча, составленная позициями-кандидатами, по которым может пройти путь. 2 На каждом шаге выталкивается позиция-кандидат из кучи, добавляется в множество, находится кратчайший известный путь к текущему кандидату. 2 Для каждого из ближайших соседей текущего кандидата рассматривается, даёт ли проход через кандидата более короткий путь, чем текущий путь. 2 Если это так, обновляется путь и куча кандидатов этим новым путём. 2 Перечисленные шаги выполняются в цикле до тех пор, пока в множество не попадёт позиция пункта назначения. 2 Результатом алгоритма является путь, состоящий из точек, который теперь точно является кратчайшим из возможных путей. 2
3. Алгоритм Graphs of Convex Sets (GCS) Trajectory Optimization. 4 Он представляет собой комбинацию поиска по графу и выпуклой оптимизации, позволяющую роботам быстро находить оптимальные пути в лабиринтоподобных средах, избегая столкновений с препятствиями. 4