Какие виды групп Ассура существуют и в чем их отличие?

Существуют разные виды групп Ассура, которые отличаются соотношением между числом вращательных и поступательных кинематических пар и порядком их расположения. teormach.ru

Некоторые виды групп Ассура второго класса: teormach.ru

• 1-й вид (П1) — включает три вращательные кинематические пары. teormach.ru
• 2-й вид (П2) — состоит из двух вращательных и одной поступательной пары, при этом поступательная пара — внешняя. teormach.ru
• 3-й вид (П3) — также включает две вращательные и одну поступательную пару, но поступательная пара — внутренняя. teormach.ru
• 4-й и 5-й виды — содержат по две поступательные и по одной вращательной паре, при этом в группе 4-го вида (П4) вращательная пара — внутренняя, а в группе 5-го вида (П5) — внешняя. teormach.ru

Кроме того, группы Ассура делятся на классы и порядки. www.omgtu.ru Класс группы определяется классом наиболее сложного замкнутого контура в её составе: II класс, III класс, IV класс, V класс и так далее. www.omgtu.ru Порядок группы определяется количеством свободных элементов кинематических пар, которыми группа присоединяется к другим звеньям. www.omgtu.ru