В теоретической механике рассматриваются следующие условия равновесия тел под действием сил:

Первое условие: векторная сумма всех сил, действующих на тело, равна нулевому вектору. 1 Тело находится в состоянии покоя (или движется равномерно и прямолинейно). 5

Второе условие: алгебраическая сумма всех моментов сил, действующих на тело, равна нулю. 1 Если тело может вращаться вокруг некоторой оси, этого условия недостаточно. 5

Два условия являются необходимыми, но не достаточными. 1 Например, если рассмотреть равномерно катящееся без проскальзывания колесо по горизонтальной поверхности, оба условия равновесия выполняются, однако тело движется. 1

Равновесие абсолютно твёрдых тел изучается разделом физики, называемым статикой. 2