Несколько способов запомнить правильное написание глаголов с мягким знаком:

• Задать вопросы. 12 Если глагол отвечает на вопрос «что делает?», мягкий знак не нужен. 1 Если на вопрос «что делать?», мягкий знак нужен. 1
• Ориентироваться на вопрос. 2 Если в вопросе есть мягкий знак, то в глаголе он тоже будет. 2 Если мягкого знака нет, в слове он не появится. 2
• Упражняться в написании. 4 Можно вставлять, где необходимо, пропущенный мягкий знак. 4
• Использовать тренировочные упражнения. 5 Например, писать под диктовку, отмечая нужную клеточку, или отгадывать загадки, подчёркивать орфограммы и объяснять их. 5