Написание мягкого знака в словах на -тся и -ться зависит от формы глагола. 1

Правило для -ться: мягкий знак пишется, если глагол стоит в неопределённой форме (инфинитиве) и отвечает на вопросы «что делать?», «что сделать?». 15 Примеры: стираться, прогуляться, уколоться, бояться, вертеться, разозлиться. 1

Правило для -тся: мягкий знак не пишется, если глагол стоит в форме 3-го лица и отвечает на вопросы «что делает?», «что сделает?». 15 Примеры: стирается, прогуляется, уколется, боится, вертится, разозлится. 1

Чтобы определить форму глагола, нужно задать к нему вопрос. 25 Если в вопросе есть мягкий знак, то и в глаголе он тоже будет. 3 Если мягкого знака нет, то в слове он не появится. 3