Некоторые подходы к решению задач обхода препятствий на плоской карте:

• Игнорирование препятствий до столкновения с ними. 4 В этом случае необходимо знать относительные положения объекта и его цели, а также стратегию обхода при встрече с препятствием. 1
• Перемещение в случайном направлении. 4 Если препятствия маленькие и выпуклые, объект может обойти их путём небольшого смещения в сторону до тех пор, пока не достигнет цели. 4
• Трассировка вокруг препятствия. 1 Это процесс следования из точки A в точку B и нахождения надёжного и по возможности наилучшего пути между точками. 1
• Планирование всего пути перед началом перемещений. 1 Такой подход используется в ситуациях, когда единственно разумный вариант — заранее построить целевой маршрут, по линии которого будет двигаться объект. 5
• Использование графа видимости. 3 За узлы принимают множество вершин препятствий, а рёбра, являющиеся доступными переходами между позициями, образуются такими парами узлов, что соединяющая их прямая не пересекает препятствия. 3
• Декомпозиция задачи на локальное планирование пути и управление движением по этому пути. 5 Локальное планирование учитывает данные об окружающей среде, полученные с датчиков, и строит локально оптимальный путь объезда препятствий с соблюдением всех требуемых ограничений. 5