Какие существуют подходы к решению задач обхода препятствий на плоской карте?

Некоторые подходы к решению задач обхода препятствий на плоской карте:

• Игнорирование препятствий до столкновения с ними. pmg.org.ru В этом случае необходимо знать относительные положения объекта и его цели, а также стратегию обхода при встрече с препятствием. www.lki.ru
• Перемещение в случайном направлении. pmg.org.ru Если препятствия маленькие и выпуклые, объект может обойти их путём небольшого смещения в сторону до тех пор, пока не достигнет цели. pmg.org.ru
• Трассировка вокруг препятствия. www.lki.ru Это процесс следования из точки A в точку B и нахождения надёжного и по возможности наилучшего пути между точками. www.lki.ru
• Планирование всего пути перед началом перемещений. www.lki.ru Такой подход используется в ситуациях, когда единственно разумный вариант — заранее построить целевой маршрут, по линии которого будет двигаться объект. pu.mtas.ru
• Использование графа видимости. nauchkor.ru За узлы принимают множество вершин препятствий, а рёбра, являющиеся доступными переходами между позициями, образуются такими парами узлов, что соединяющая их прямая не пересекает препятствия. nauchkor.ru
• Декомпозиция задачи на локальное планирование пути и управление движением по этому пути. pu.mtas.ru Локальное планирование учитывает данные об окружающей среде, полученные с датчиков, и строит локально оптимальный путь объезда препятствий с соблюдением всех требуемых ограничений. pu.mtas.ru