Некоторые методы решения задач с неизвестными параметрами в робототехнике:

• Нейросетевой подход. 1 Применяется для идентификации (аппроксимации) неизвестной модели динамики или неизвестных её параметров. 1 С этой целью на входы объекта подаются тестовые управления и одновременно измеряются соответствующие этим управлениям вектор состояния объекта и его производная. 1 Так формируется обучающая база данных, которая используется для настройки параметров аппроксимирующей нейронной сети. 1
• Симплексный поиск. 2 Используется для решения обратной задачи робототехники, которая состоит в определении переменных параметров манипулятора, его обобщённых координат при заданном положении выходного звена — схвата. 2
• Численные методы. 3 Применяются, если решение обратной задачи в виде аналитических выражений невозможно. 3 Суть метода в том, что составляется система кинематических уравнений и решается прямая задача численным методом для каждого звена робота с заданной точностью. 3 После этого вычисляется суммарная ошибка как сумма разницы искомых и вычисленных координат. 3 Путем поиска минимальной ошибки и максимального приближения к искомым координатам определяются значения координат робота. 3
• Методы вычислительной линейной алгебры. 4 Применяются для решения задач, которые требуют численных расчётов с применением компьютера. 4 Значительная часть этих методов основана на получении различного характера разложений используемых матриц. 4