Какие существуют методы решения задач с неизвестными параметрами в робототехнике?

Некоторые методы решения задач с неизвестными параметрами в робототехнике:

• Нейросетевой подход. spkurdyumov.ru Применяется для идентификации (аппроксимации) неизвестной модели динамики или неизвестных её параметров. spkurdyumov.ru С этой целью на входы объекта подаются тестовые управления и одновременно измеряются соответствующие этим управлениям вектор состояния объекта и его производная. spkurdyumov.ru Так формируется обучающая база данных, которая используется для настройки параметров аппроксимирующей нейронной сети. spkurdyumov.ru
• Симплексный поиск. elib.sfu-kras.ru Используется для решения обратной задачи робототехники, которая состоит в определении переменных параметров манипулятора, его обобщённых координат при заданном положении выходного звена — схвата. elib.sfu-kras.ru
• Численные методы. brstu.ru Применяются, если решение обратной задачи в виде аналитических выражений невозможно. brstu.ru Суть метода в том, что составляется система кинематических уравнений и решается прямая задача численным методом для каждого звена робота с заданной точностью. brstu.ru После этого вычисляется суммарная ошибка как сумма разницы искомых и вычисленных координат. brstu.ru Путем поиска минимальной ошибки и максимального приближения к искомым координатам определяются значения координат робота. brstu.ru
• Методы вычислительной линейной алгебры. mnk.mpei.ru Применяются для решения задач, которые требуют численных расчётов с применением компьютера. mnk.mpei.ru Значительная часть этих методов основана на получении различного характера разложений используемых матриц. mnk.mpei.ru